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国内领先的全自主无人艇首航：配备有GPS等多种传感器
1月20日上午，由广东华中科技大学工业技术研究院（简称“工研院”）全自主无人艇关键技术研究创新团队最新研发的无人艇在东莞市松山湖松木山水库举行首航仪式，并展示了多艇协同巡逻任务和多艇围捕任务。
该无人艇首航现场，资料图
据了解，多无人艇系统主要由多艘无人艇和监测基站组成。监测基站放置在湖岸，用来实时监视每艘无人艇的自身状态和感知状态，实现远程实时监测水质状态和水面环境。
此次展示的是HUSTER-12S型无人艇，该无人艇长1.5米，排水量25kg，全电力驱动，最高航速20节，配置了差分GPS、惯性导航、水质监测仪、摄像头等传感器，具有避障、轨迹规划等功能，可完成水质监测、巡逻等任务。
HUSTER-12S型无人艇，资料图
现场展示了多艇协同巡逻任务和多艇围捕任务，在巡逻过程中，当发现可疑目标时，多艘无人艇迅速追击目标，并对目标进行圆形围捕，完成围捕任务。
据了解，多艘无人艇之间的协同编队，可有效地完成复杂的任务。这对于扩展无人艇的应用范围，实现多智能体理论的落地具有重大作用，对于管控我国水域资源、维护我国海洋权益将具有巨大应用价值。
据了解，全自主无人艇关键技术研究创新团队涵盖了智能控制与优化、模式识别、导航等多个领域。团队围绕全自主无人艇的复杂环境实时感知、路径规划与自主控制、多艇协同和集成验证等方向开展工作。
研究无人艇在复杂多变和不确定环境下实时感知、模型不确定和欠驱动导致下的路径规划与自主控制，利用多自主体协同控制理论解决多艇协同作业中的控制问题，以实现高效率、宽范围、多维度的数据监测。据悉，截至目前，团队已成功研发了HUSTER-12、HUSTER-12s及HUSTER-68三个型号无人艇。
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