IMU即通常所说的惯性测量单元，它主要是由三轴加速度传感器和三轴陀螺仪组成。其中，加速度传感器负责测量物体运动时在XYZ三个方向上加速度的大小，而陀螺仪则是测量在三个轴向上的角速率大小，从而获得当前的旋转角度。所以，IMU多用于姿态检测和导航应用中。